三維涂膠機控制方式為連續(xù)軌跡運動控制，又稱為輪廓控制，主要對膠頭的運動軌跡進行控制。該控制方式要求系統(tǒng)在高速運動的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證膠頭沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時，有多段程序預處理功能。

　　三涂膠機運動控制器硬件結(jié)構(gòu)

　　涂膠機系統(tǒng)以基于“PC機+運動控制器”為核心，采用運動控制器、驅(qū)動器和交流伺服電動機構(gòu)成一個公開式硬件結(jié)構(gòu)。在該伺服控制系統(tǒng)中，控制器上專項使用CPU與PC機CPU構(gòu)成主從式雙CPU控制模式。PC機負責人機交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作，例如鍵盤和鼠標的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號IO的監(jiān)控等。運動控制器配備內(nèi)容豐富、功能強大的運動函數(shù)庫，供用戶使用完成電動機的運動規(guī)劃。系統(tǒng)采取脈沖輸出的位置控制方式，脈沖頻率的大小控制電機的速度，信號的正負控制電機正反轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)三軸的位置控制。X軸、Y軸、Z軸原點、限位檢驗是通過接近開關(guān)來實現(xiàn)，原點檢驗開關(guān)作為每個軸的零點位置，限位檢驗開關(guān)確保每軸工作行程較限。這些狀態(tài)信號送入運動控制卡狀態(tài)寄存器后由CPU隨時讀出，達到對IO狀態(tài)信號的檢驗。在硬件上，運動控制器上的光電隔離措施既隔離了外設對內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)的干擾，有能有效防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對計算機系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。

　　四涂膠機運動控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)

　　涂膠機運動控制器配備有運動函數(shù)庫，函數(shù)庫為單軸及多軸的步進或伺服控制提供了許多運動函數(shù)，如單軸運動、多軸單獨運動、多軸插補運動以及多軸同步運動等等。運動控制器組成的控制系統(tǒng)，采用VC語言開發(fā)友好的人機界面應用程序、方便的人機交互和管理。系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)模塊如圖所示，除了主體的運動控制程序外，還包括初始化、與PC實時數(shù)據(jù)交互、系統(tǒng)保護、狀態(tài)監(jiān)測等部分。

　　五結(jié)語

　　綜上所述，三維涂膠機運動控制系統(tǒng)采用基于總線的運動控制器，構(gòu)建了合理的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)。通過連續(xù)軌跡控制方式，完成既定運動和高精度的伺服控制。實現(xiàn)涂膠機的高速高精度運轉(zhuǎn)。