涂膠機是用于給機柜、燈具、蓄電池、汽車等有密封要求的產(chǎn)品，按照密封軌跡涂密封膠的一種工業(yè)生產(chǎn)機床。標準涂膠機運動控制系統(tǒng)為三軸聯(lián)動，通過直線插補與圓弧插補完成涂膠軌跡。本文主要對三維涂膠機的運動控制系統(tǒng)原理與結構進行分析。

　　運動控制系統(tǒng)是以電動機為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機構，在控制理論指導下組成的電氣傳動控制系統(tǒng)。一個典型的現(xiàn)代運動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計算機、運動控制器、功率驅(qū)動裝置、電動機和傳感器反饋檢驗裝置和被控對象等幾部分組成。

　　一、涂膠機運動控制器運動控制器根據(jù)結構不同的可分為：基于計算機標準總線的運動控制器；Soft型公開式運動控制器；嵌入式結構的運動控制器。Soft型公開式運動控制器運動控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅(qū)動和外部IO之間的標準化通用接口。用戶在Windows平臺和其他操作系統(tǒng)的支持下，利用公開的運動控制內(nèi)核，開發(fā)所需的控制功能，構成各種類型的運動控制系統(tǒng)。嵌入式結構的運動控制器是把計算機嵌入到運動控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠單獨運行。運動控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線，實質(zhì)上是基于總線結構的運動控制器的一種變種。

　　三維涂膠機運動控制器為基于總線的運動控制器。用計算機硬件和操作系統(tǒng)，結合運動控制應用程序來實現(xiàn)的，具有高速的數(shù)據(jù)處理能力?？偩€形式上為104總線、RS232接口和USB接口。運動控制器采用DSP芯片作為CPU，可完成運動規(guī)劃、高速實時插補、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動、外部IO之間的標準化通用接口功能?？刂破髦С止δ軓姶蟮倪\動控制軟件庫、C語言運動函數(shù)庫、Windows DLL動態(tài)鏈接庫等，根據(jù)工藝需求，在WINDOWS等平臺下開發(fā)應用軟件，組成涂膠機運動控制控制系統(tǒng).

　　二涂膠機運動控制方式

　　運動控制形式有點位運動控制、連續(xù)軌跡運動控制、同步運動控制。

　　點位運動控制即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。

　　同步運動控制是指多個軸之間的運動協(xié)調(diào)控制，可以是多個軸在運動全程中進行同步，也可以是在運動過程中的局部有速度同步。