工業(yè)機器人有以下特點:將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿     工業(yè)機器人 機構聯(lián)接在一起，預先設定的機械手動作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復動作，示教過程中，機械手可依次通過工作任務的各個位置，這些位置序列全部記錄在存儲器內，任務的執(zhí)行過程中，機器人的各個關節(jié)在伺服驅動下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機器人的主要技術功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。 　　1962年美國推出的一些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機器人系統(tǒng)。 　　當今工業(yè)機器人技術正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應能力的方向發(fā)展。目前，對全球機器人技術的發(fā)展較有影響的國家是美國和日本。美國在工業(yè)機器人技術的綜合研究水平上仍處于領先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。  編輯本段構造與分類 　　工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。 　　工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。 　　工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行     工業(yè)機器人 機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 　　工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。 　　示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。 　　具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。  編輯本段應用 　　工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。 　　20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。 　　由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。  編輯本段中國的工業(yè)機器人 　　我國工業(yè)機器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。 　　70年代是世界科技發(fā)展的一個里程碑：人類登上了月球，實現(xiàn)了金星、火星的軟著陸。我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機器人應用掀起一個高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補充了日益短缺的勞動力。在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。 　　進入80年代后，在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持。“七五”期間，國家投入資金，對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。1986年國家高技術研究發(fā)展計劃（863計劃）開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人技術的，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機器人。 　　從90年代初期起，我國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉變時期，掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革和技術進步熱潮，我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進一大步，先后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機器人，并實施了一批機器人應用工程，形成了一批機器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎。 　　雖然中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場占有率來說，更無法相提并論。工業(yè)機器人很多核心技術，目前我們尚未掌握，這是影響我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。  編輯本段控制技術 　　機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。     工業(yè)機器人技術 工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。 　　關鍵技術包括： 　　(1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。 　　(2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。 　　(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。 　　(4)網(wǎng)絡化機器人控制器技術：目前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。  編輯本段工業(yè)機器人技術特點 　?。?）技術先進工業(yè)機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應用開發(fā)等先進制造技術于一體，通過對過程實施檢測、控制、優(yōu)化、調度、管理和決策，實現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動化水平的較高體現(xiàn)。 　?。?）技術升級工業(yè)機器人與自動化成套裝備具備精細制造、精細加工以及柔性生產(chǎn)等技術特點，是繼動力機械、計算機之后，出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具，是實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動化、網(wǎng)絡化以及智能化的重要手段。 　?。?）應用領域廣泛工業(yè)機器人與自動化成套裝備是生產(chǎn)過程的關鍵設備，可用于制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應用領域非常廣泛。 　?。?）技術綜合性強工業(yè)機器人與自動化成套技術，集中并融合了多項學科，涉及多項技術領域，包括工業(yè)機器人控制技術、機器人動力學及仿真、機器人構建有限元分析、激光加工技術、模塊化程序設計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進制造技術，技術綜合性強。[1]  編輯本段移動機器人（AGV） 　　移動機器人（AGV）是工業(yè)機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多傳感器控制、網(wǎng)絡交互等功能，它可廣泛應用于機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運、傳輸?shù)裙δ埽灿糜谧詣踊Ⅲw倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動裝配平臺）；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。 　　國際物流技術發(fā)展的新趨勢之一，而移動機器人是其中的核心技術和設備，是用現(xiàn)代物流技術配合、支撐、改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實現(xiàn)點對點自動存取的高架箱儲、作業(yè)和搬運相結合，實現(xiàn)精細化、柔性化、信息化，縮短物流流程，降低物料損耗，減少占地面積，降低建設投資等的高新技術和裝備。  編輯本段點焊機器人 　　焊接機器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等     焊接機器人 特點，焊接質量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點焊作業(yè)的生產(chǎn)率。 　　點焊機器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產(chǎn)過程由各大汽車主機廠負責完成。國際工業(yè)機器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點焊機器人單元產(chǎn)品并以焊接機器人與整車生產(chǎn)線配套形式進入中國，在該領域占據(jù)市場主導地位。 　　隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是目前汽車焊接中較常用的一種機器人。2008年9月，機器人研究所研制完成國內首臺165公斤級點焊機器人，并成功應用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機器人完成并順利通過驗收，該機器人整體技術指標已經(jīng)達到國外同類機器人水平。  編輯本段弧焊機器人 　　弧焊機器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領域，國際大     弧焊機器人 型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應商提供單元產(chǎn)品為主。 　　關鍵技術包括： 　　(1)弧焊機器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術：弧焊機器人采用交流伺服驅動技術以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應，并可實現(xiàn)免維護功能。 　　(2)協(xié)調控制技術：控制多機器人及變位機協(xié)調運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。 　　(3)準確焊縫軌跡跟蹤技術：結合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點，采用激光傳感器實現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機器人對復雜工件進行焊接的柔性和適應性，結合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)并進行機器人運動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得較佳的焊接質量。  編輯本段激光加工機器人 　　激光加工機器人是將機器人技術應用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更     激光加工機器人 加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。該系統(tǒng)通過對加工工件的自動檢測，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚?、打孔、焊接和模具修復等。 　　關鍵技術包括： 　　(1)激光加工機器人結構優(yōu)化設計技術：采用大范圍框架式本體結構，在增大作業(yè)范圍的同時，保證機器人精度； 　　(2)機器人系統(tǒng)的誤差補償技術：針對一體化加工機器人工作空間大，精度高等要求，并結合其結構特點，采取非模型方法與基于模型方法相結合的混合機器人補償方法，完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補償。 　　(3)高精度機器人檢測技術：將三坐標測量技術和機器人技術相結合，實現(xiàn)了機器人高精度在線測量。 　　(4)激光加工機器人專用語言實現(xiàn)技術：根據(jù)激光加工及機器人作業(yè)特點，完成激光加工機器人專用語言。 　　(5)網(wǎng)絡通訊和離線編程技術：具有串口、CAN等網(wǎng)絡通訊功能，實現(xiàn)對機器人生產(chǎn)線的監(jiān)控和管理；并實現(xiàn)上位機對機器人的離線編程控制。  編輯本段真空機器人 　　真空機器人是一種在真空環(huán)境下工作的機器人，主要應用于半導體工業(yè)中，實現(xiàn)晶圓     真空機器人 在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發(fā)進度和整機產(chǎn)品競爭力的關鍵部件。而且國外對中國買家嚴加審查，歸屬于禁運產(chǎn)品目錄，真空機械手已成為嚴重制約我國半導體設備整機裝備制造的“卡脖子”問題。直驅型真空機器人技術屬于原始創(chuàng)新技術。 　　關鍵技術包括： 　　(1)真空機器人新構型設計技術：通過結構分析和優(yōu)化設計，避開國際專利，設計新構型滿足真空機器人對剛度和伸縮比的要求； 　　(2)大間隙真空直驅電機技術：涉及大間隙真空直接驅動電機和高潔凈直驅電機開展電機理論分析、結構設計、制作工藝、電機材料表面處理、低速大轉矩控制、小型多軸驅動器等方面。 　　(3)真空環(huán)境下的多軸精密軸系的設計。采用軸在軸中的設計方法，減小軸之間的不同心以及慣量不對稱的問題。 　　(4)動態(tài)軌跡修正技術：通過傳感器信息和機器人運動信息的融合，檢測出晶圓與手指之間基準位置之間的偏移，通過動態(tài)修正運動軌跡，保證機器人準確地將晶圓從真空腔室中的一個工位傳送到另一個工位。 　　(5)符合SEMI標準的真空機器人語言：根據(jù)真空機器人搬運要求、機器人作業(yè)特點及SEMI標準，完成真空機器人專用語言。 　　(6)可靠性系統(tǒng)工程技術：在IC制造中，設備故障會帶來巨大的損失。根據(jù)半導體設備對MCBF的高要求，對各個部件的可靠性進行測試、評價和控制，提高機械手各個部件的可靠性，從而保證機械手滿足IC制造的高要求。  編輯本段潔凈機器人 　　潔凈機器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機器人。隨著生產(chǎn)技術水平     潔凈機器人 不斷提高，其對生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻，很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進行，潔凈機器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關鍵設備。 　　關鍵技術包括： 　　(1)潔凈潤滑技術：通過采用負壓抑塵結構和非揮發(fā)性潤滑脂，實現(xiàn)對環(huán)境無顆粒污染，滿足潔凈要求。 　　(2)高速平穩(wěn)控制技術：通過軌跡優(yōu)化和提高關節(jié)伺服性能，實現(xiàn)潔凈搬運的平穩(wěn)性。 　　(3)控制器的小型化技術：根據(jù)潔凈室建造和運營成本高，通過控制器小型化技術減小潔凈機器人的占用空間。 　　(4)晶圓檢測技術：通過光學傳感器，能夠通過機器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。  編輯本段發(fā)展前景 　　在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設備已成為自動化裝備的主流     機器人發(fā)展前景 及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。 　　機器人技術是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術領域。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學家在對未來科技發(fā)展方向進行預測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術就是其中之一。 　　1990年10月，國際機器人工業(yè)人士在丹麥首都哥本哈根召開了一次工業(yè)機器人國際標準大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機器人分為四類：⑴順序型。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。噴漆等；⑶遠距作業(yè)型。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。這類機器人具有感知、適應及思維和人機通信機能。 　　日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀90年代就已經(jīng)普及了靠前和第二類工業(yè)機器人，并達到了其工業(yè)機器人發(fā)展史的鼎盛時期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機器人發(fā)展重點有：低成本技術、高速化技術、小型和輕量化技術、提高可靠性技術、計算機控制技術、網(wǎng)絡化技術、高精度化技術、視覺和觸覺等傳感器技術等。 　　根據(jù)日本政府2007年指定的一份計劃，日本2050年工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到1.4兆日元，擁有百萬工業(yè)機器人。按照一個工業(yè)機器人等價于10個勞動力的標準，百萬工業(yè)機器人相當于千萬勞動力，是目前日本全部勞動人口的15%。 　　我國工業(yè)機器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期；80年代的開發(fā)期；90年代的實用化期。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。目前我國已生產(chǎn)出部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機器人已服務于國內諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機器人技術的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關科研機構和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設計制造技術；工業(yè)機器人控制、驅動系統(tǒng)的硬件設計技術；機器人軟件的設計和編程技術；運動學和軌跡規(guī)劃技術；弧焊、點焊及大型機器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設備的開發(fā)和制備技術等。某些關鍵技術已達到或接近世界水平。 　　一個國家要引入高技術并將其轉移為產(chǎn)業(yè)技術（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有著“機器人王國”之稱的日本相比，我國有著截然不同的基本國情，那就是人口多，勞動力過剩。刺激日本發(fā)展工業(yè)機器人的根本動力就在于要解決勞動力嚴重短缺的問題。所以，我國工業(yè)機器人起步晚發(fā)展緩。但是正如前所述，廣泛使用機器人是實現(xiàn)工業(yè)自動化，提高社會生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)，引進國外技術和設備，培養(yǎng)人才，打開市場。日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的輝煌得益于本國政府的鼓勵政策，我國在十一五綱要中也體現(xiàn)出了對發(fā)展工業(yè)機器人的大力支持。  編輯本段機器人輸送線物流自動化系統(tǒng) 　　1.系統(tǒng)簡介 　　機器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)主要由如下幾個部分組成：     機器人輸送線 　　(1)自動化輸送線：將產(chǎn)品自動輸送，并將產(chǎn)品工裝板在各裝配工位準確定位，裝配完成后能使工裝板自動循環(huán)；設有電機過載保護，驅動鏈與輸送鏈直接嚙合，傳遞平穩(wěn)，運行可靠。 　　(2)機器人系統(tǒng)：通過機器人在特定工位上準確、快速完成部件的裝配，能使生產(chǎn)線達到較高的自動化程度；機器人可遵照一定的原則相互調整，滿足工藝點的節(jié)拍要求；備有與上層管理系統(tǒng)的通信接口。 　　(3)自動化立體倉儲供料系統(tǒng)：自動規(guī)劃和調度裝配原料，并將原料及時向裝配生產(chǎn)線輸送，同時能夠實時對庫存原料進行統(tǒng)計和監(jiān)控。 　　(4)全線主控制系統(tǒng)：采用基于現(xiàn)場總線—Profibus DP 的控制系統(tǒng)，不僅有極高的實時性，更有極高的可靠性。 　　(5)條碼數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)：使各種產(chǎn)品制造信息具有規(guī)范、準確、實時、可追溯的特點，系統(tǒng)采用高檔文件服務器和大容量存儲設備，快速采集和管理現(xiàn)場的生產(chǎn)數(shù)據(jù)。 　　(6)產(chǎn)品自動化測試系統(tǒng)：測試較終產(chǎn)品性能指標，將不合格產(chǎn)品轉入返修線。 　　(7)生產(chǎn)線監(jiān)控/調度/管理系統(tǒng)：采用管理層、監(jiān)控層和設備層三級網(wǎng)絡對整個生產(chǎn)線進行綜合監(jiān)控、調度、管理，能夠接受車間生產(chǎn)計劃，自動分配任務，完成自動化生產(chǎn)。 　　2.應用領域 　　機器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)可應用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。  編輯本段機器人涂膠工作站 　　1．產(chǎn)品簡介： 　　機器人涂膠工作站是我所機器人中心近年來研制開發(fā)的機器人應用系統(tǒng)，     機器人涂膠工作站 主要包括機器人、供膠系統(tǒng)、涂膠工作臺、工作站控制系統(tǒng)及其它周邊配套設備。為了提高系統(tǒng)的可靠性，涂膠工作站中的機器人和供膠系統(tǒng)，一般采用國外產(chǎn)品，我所根據(jù)用戶的需求，進行工作臺、控制柜及周邊配套設備的設計制造，并完成涂膠系統(tǒng)的集成。該工作站自動化程度高，適用于多品種、大批量生產(chǎn)，可廣泛地應用于汽車風擋、汽車摩托車車燈、建材門窗、太陽能光伏電池涂膠等行業(yè)。 　　2．車燈機器人涂膠工作站主要技術指標： 　　車燈機器人涂膠工作站主要由機器人、膠機、涂膠工作臺、控制柜等設備組成。 　?。?）機器人： 　　機器人主要有瑞典ABB公司、日本FANUC公司等產(chǎn)品。自動化所可應用戶要求選用機器人品牌、并根據(jù)用戶產(chǎn)品尺寸確定機器人規(guī)格型號。機器人重復定位精度≤0.1mm、涂膠工作速度150～250mm/s。 　　機器人具有6個控制軸，可以靈活地生成任何空間軌跡，可以完成各種復雜布膠動作。加之其運動快速、平穩(wěn)、重復精度高，可充分保證生產(chǎn)節(jié)拍需求，并保證膠條均勻，使產(chǎn)品質量穩(wěn)定。 　?。?）供膠系統(tǒng)： 　　供膠系統(tǒng)主要有美國GRACO公司、美國NORDSON涂膠設備公司等產(chǎn)品。 　　機器人涂膠工作站供膠系統(tǒng)有冷膠和熱熔膠兩種供膠方式，自動化所可根據(jù)不同客戶的要求配置供膠系統(tǒng)。該供膠系統(tǒng)可以與機器人動作銜接，正確完成布膠及供膠動作。 　　（3）涂膠工作臺 　　涂膠工作臺結構方式主要包括： 　　· 往復式雙工位工作臺 　　· 回轉式雙工位工作臺 　　· 固定式雙工位工作臺 　　· 固定式單工位工作臺 　　我所可根據(jù)用戶要求設計制造各種形式工作臺，保證燈具安裝方便、定位準確，運行可靠。 　?。?）工作站控制柜： 　　工作站控制柜的設計融入了多行業(yè)的技術經(jīng)驗和采用了世界先進的電氣技術，其性能指標居國內領先水平。系統(tǒng)設計均采用成熟的技術，元器件采用高可靠性的,并經(jīng)過嚴格的進貨檢驗，因此，工作站控制系統(tǒng)具有極高的可靠性。 　　控制柜主要功能： 　　· 工件程序號顯示及選擇 　　· 工作臺、機器人、輸膠系統(tǒng)協(xié)調與互鎖 　　· 工作臺工作狀態(tài)選擇 　　· 具有故障報警、急停功能 　　· 計數(shù)功能 　　3．用戶效益分析： 　?。?）自動化程度高，生產(chǎn)效率高，產(chǎn)量大。 　　（2）運行可靠，涂膠精度高，產(chǎn)品質量穩(wěn)定。 　?。?）節(jié)省人力，節(jié)省材料，降低生產(chǎn)成本。 　?。?）改善作業(yè)環(huán)境，符合環(huán)保要求。 　?。?）產(chǎn)量增加時，無需增加人力，只需增加機器人工作時間。  編輯本段機器人焊接工作站 　　1.簡介 　　隨著電子技術、計算機技術、數(shù)控及機器人技術的發(fā)展，自動弧焊機器     機器人焊接工作站 人工作站, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術已日益成熟，主要有以下優(yōu)點：⑴穩(wěn)定和提高焊接質量；⑵提高勞動生產(chǎn)率；⑶改善工人勞動強度，機器人可在有害環(huán)境下工作；⑷降低了對工人操作技術的要求；⑸縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期（只需修改軟件和必要的夾具即可），減少相應的設備投資。因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應用。該系統(tǒng)一般多采用熔化極氣體保護焊（MIG、MAG、CO2焊）或非熔化極氣體保護焊（TIG、等離子弧焊）方法。設備一般包括：焊接電源、焊槍和送絲機構、焊接機器人系統(tǒng)及相應的焊接軟件及其它輔助設備等。 　　自動化47所已設計制造了多種自動機器人焊接工作站，均為企業(yè)帶來了良好的效益，在自動機器人焊接工作站領域積累了豐富的經(jīng)驗。 　　2.技術指標 　　工件尺寸：可按用戶的工件大小設計。 　　工件重量：可按用戶要求設計。 　　焊接速度：一般取5～50mm/s，根據(jù)焊縫大小來選定。 　　機器人重復定位精度：±0.05mm 　　移動機構重復定位精度：±0.1mm 　　變位機重復定位精度：±0.1mm 　　機器人螺柱焊接：設備一般包括焊接電源、自動退釘機、自動焊槍、機器人系統(tǒng)、相應的焊接軟件及其它輔助設備等。 　　焊接效率：5-8個/分鐘 　　螺釘規(guī)格：直徑2-8mm 　　長度：10-40mm 　　機器人重復定位精度：±0.05mm 　　3.應用領域 　　自動機器人焊接工作站可廣泛地應用于鐵路、航空航天、軍工、冶金、汽車、電器等各個行業(yè)。 　　4.用戶效益分析 　　隨著我國加入WTO，我國經(jīng)濟的發(fā)展和國際正在接軌，國內競爭和國際競爭的界限將越來越模糊，改造過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領域也是如此，采用自動化焊接提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質量已是大勢所趨。在大型企業(yè)是這樣，對中小型企業(yè)也是如此。 　　采用機器人進行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟效率；另一方面，機器人的移位速度快，可達3m/s，甚至更快。因此，一般而言，采用機器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接質量優(yōu)良且穩(wěn)定。  編輯本段機器人自動裝箱和碼垛工作站 　　1.系統(tǒng)簡介 　　機器人自動裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、     機器人自動裝箱 機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件等。它還配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線。 　　（1）生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站： 　　這是一種柔性碼垛系統(tǒng)，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛、加層墊等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走。 　?。?）碼垛/拆垛工作站： 　　這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出。 　?。?）生產(chǎn)線中碼垛： 　　工件在輸送線定位點被抓取并放到兩個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。 　?。?）生產(chǎn)線末端碼垛的復雜工作站： 　　工件來自三條不同線體，它們被抓取并放到三個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。 　　2.技術指標 　　工件：箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝 　　工件尺寸：可按用戶的工件大小設計 　　工件重量：可按用戶要求設計 　　工件移動范圍：可按用戶要求設計 　　機器人自由度數(shù)：6個 　　機器人重復精度：± 0.1mm 　　3.應用領域 　　機器人自動裝箱、碼垛工作站可應用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。 　　4.用戶效益分析　 　　由于機器人自動裝箱、碼垛工作站在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序實現(xiàn)了自動化作業(yè)，并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質量，節(jié)省了人力，建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。  編輯本段轉軸自動焊接工作站 　　1．產(chǎn)品簡介 　　轉軸自動焊接工作站用于以轉軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接，它     機器人轉軸工作站 由焊接機器人、回轉雙工位變位機（若干個工位）及工裝夾具組成，在同一工作站內通過使用不同的夾具可實現(xiàn)多品種的轉軸自動焊接，焊接的相對位置精度很高。由于采用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大地提高了效率。 　　2．技術指標 　　10—50mm，長度300—900mm，焊接速度3—15mm/s，焊接工藝采用MAG混合氣體保護焊，變位機回轉，變位精度達0.05mm。F　轉軸直徑： 　　3．應用領域 　　可廣泛應用于高質量、高精度的以轉軸為基體的各類工件焊接，適用于電力、電氣、機械、汽車等行業(yè)。 　　4．效益分析 　　采用手工電弧焊進行轉軸焊接，工人勞動強度極大，產(chǎn)品的一致性差，生產(chǎn)效率低，僅為2—3件/小時。采用自動焊接工作站后，產(chǎn)量可達到15—20件/小時，焊接質量和產(chǎn)品的一致性也大幅度的提高。